ハンドジェスチャーによるドローン操作(4)

def __get_command_by_hand(self, hlm: Sequence[Landmark], left_hand: bool) -> str:
    # 4本の指が伸びていれば
    if self.__is_four_up(hlm):
        # 前進もしくは後退コマンドを取得する
        return self.__get_forward_or_back(hlm, left_hand)

    # そうでなければ上下左右を取得する
    return self.__get_direction(hlm)

def __is_four_up(self, hlm: Sequence[Landmark]) -> bool:
    # 人差し指が立っていない場合は False を返す
    if not (hlm[8].y < hlm[7].y < hlm[6].y < hlm[5].y < hlm[0].y):
        return False

    # 中指が立っていない場合は False を返す
    if not (hlm[12].y < hlm[11].y < hlm[10].y < hlm[0].y):
        return False

    # 薬指が立っていない場合は False を返す
    if not (hlm[16].y < hlm[15].y < hlm[14].y < hlm[0].y):
        return False

    # 小指が立っていない場合は False を返す
    if not (hlm[20].y < hlm[19].y < hlm[18].y < hlm[0].y):
        return False

    # 条件を満たしたので True を返す
    return True

def __get_forward_or_back(self, hlm: Sequence[Landmark], left_hand: bool) -> str:
    # 人差し指の指先と小指の指先の距離 (左右比較なのでx軸のみ) を求める
    #   distanceがマイナス値 -> 人差し指が小指よりも右にある
    #   distanceがプラス値   -> 人差し指が小指よりも左にある
    distance = hlm[8].x - hlm[20].x

    # 距離が短すぎる場合は、「手のひらでもなく手の甲でもない」と判断する
    if distance < 0.05 and distance > -0.05:
        return ""

    if distance < 0:
        # マイナス値で左手ならば手の甲(forward)、マイナス値で右手ならば手のひら(back)
        return "forward 20" if left_hand else "back 20"
    else:
        # プラス値で左手ならば手のひら(back)、マイナス値で右手ならば手の甲(forward)
        return "back 20" if left_hand else "forward 20"

# 左手の場合
handedness classification {
  index: 0
  score: 0.9594031572341919
  label: "Left"
}

# 右手の場合
handedness classification {
  index: 1
  score: 0.9452934861183167
  label: "Right"
}

# mediapipe で画像を処理し、結果を result で受け取る 
results = hands.process(image)

# results.multi_handedness を __get_command の引数として渡す
command = self.__get_command(
    results.multi_hand_landmarks, results.multi_handedness
)

def __get_command(self, multi_hand_landmarks: list, multi_handedness: list) -> str:
    if multi_hand_landmarks:
        for i, hand_landmarks in enumerate(multi_hand_landmarks, 0):

            # 取得した手指の関節情報が左手かどうかを取得する
            left_hand = multi_handedness[i].classification[0].label == "Left"

python main.py -s